有书面协议，但是已过诉讼期限不还怎么…

有书面协议，但是已过诉讼期限不还怎么办对方公司与我公司于2002年9月份签订了一份委托协议，协议载明我公司为其代理办完所委托事项后，付款10万元，但是，我公司完成合同义务后，对方至今没有按照协议履约，现在该怎么办？